O podobnou úpravu řízení se už nějakou dobu pokouším na svojí TA01.
To co je třeba dodržet aby správně fungovala ta Ackermanova podmínka
je dobře znázorněno na tomhle obrázku -
![Obrázek](http://img1.rajce.idnes.cz/d0102/8/8127/8127961_e57ea3e64625731e65572dd97a07c25b/images/Ackermann_New1.jpg?ver=0)
Už bych se do té úpravy podle Mraka taky rád pustil, ale stále ještě čekám na servo :-(