O podobnou úpravu řízení se už nějakou dobu pokouším na svojí TA01.
To co je třeba dodržet aby správně fungovala ta Ackermanova podmínka
je dobře znázorněno na tomhle obrázku -

Už bych se do té úpravy podle Mraka taky rád pustil, ale stále ještě čekám na servo :-(